Guía docente de Control y Robótica (ME4/56/1/16)

Introducción a la automatización industrial. Programación de controladores industriales. Redes de comunicaciones y protocolos industriales. Software de supervisión y adquisición (SCADA industriales) y frameworks de control de sistemas industriales y críticos.Fundamentos de robótica industrial y manipulación, incluyendo arquitectura de robots, cinemática y representación espacial, planificación y generación de trayectorias y control de movimiento. Modelado y simulación de sistemas robotizados y automatizados mediante entornos virtuales para validación y pruebas previas al despliegue experimental.

No se establecen prerrequisitos formales para cursar la asignatura.

Se recomienda, no obstante, que el alumnado posea conocimientos básicos de programación y cálculo científico, especialmente en entornos MATLAB u Octave, así como nociones elementales de álgebra lineal y sistemas dinámicos, que facilitarán el seguimiento de los contenidos relacionados con control, modelado y simulación de sistemas robotizados y automatizados.

En el caso de utilizar herramientas de IA para el desarrollo de la asignatura, el estudiante debe adoptar un uso ético y responsable de las mismas. Se deben seguir las recomendaciones contenidas en el documento de "Recomendaciones para el uso de la inteligencia artificial en la UGR" publicado en esta ubicación: https://ceprud.ugr.es/formacion-tic/inteligencia-artificial/recomendaciones-ia#contenido0

La asignatura de Control y Robótica persigue que alumnado avance en la obtención de las siguientes Conocimiento o Contenidos (C), Competencias (COM) y Habilidades o Destrezas (HD):

Conocimientos o Contenidos (C)

• C5 - Domina conocimientos avanzados en el análisis estadístico y aprendizaje automático.
• C8 - Domina conocimientos avanzados y demostrados, en un contexto de investigación científica y tecnológica, acerca de los aspectos teóricos y prácticos en el ámbito de las Tecnologías de Fusión.

Competencias (COM)

• COM1 - Fomentar el respeto a los derechos humanos y derechos fundamentales; los valores democráticos, la libertad de pensamiento y de cátedra, la  tolerancia y el reconocimiento y respeto a la diversidad, la equidad de todas las ciudadanas y de todos los ciudadanos, la eliminación de todo contenido o práctica discriminatoria, la cultura de la paz y de la participación.
• COM2 - Fomentar el respeto a la igualdad de género, para la igualdad efectiva de mujeres y de hombres, y al principio de igualdad de trato y no discriminación por razón de nacimiento, origen nacional o étnico, religión, convicción u opinión, edad, discapacidad, orientación sexual, identidad o expresión de género, características sexuales, enfermedad, situación socioeconómica o cualquier otra condición o circunstancia personal o social.
• COM3 - Fomentar el respeto a los principios de accesibilidad universal.
• COM4 - Fomentar la sostenibilidad y la lucha contra el cambio climático.
• COM5 - Participar en la comunicación con la comunidad académica en su conjunto y con la sociedad en general acerca de la Ciencia y Tecnología de Plasmas y Fusión de nueva generación y sus implicaciones académicas, productivas o sociales.
• COM7 - Liderar proyectos de investigación y colaboraciones científicas o tecnológicas dentro de su ámbito temático, en contextos interdisciplinares y, en su caso, con una alta componente de transferencia del conocimiento.

Habilidades o Destrezas (HD)

• HD2 - Accede a la literatura científica y técnica utilizando las bases de datos adecuadas.
• HD4 - Maneja aplicaciones informáticas para el tratamiento de datos, análisis estadístico y aprendizaje automático.

Bloque 1: Automatización Industrial en Entornos de Fusión 

• Introducción y controladores industriales
• Comunicaciones y protocolos
• SCADA y Frameworks de control crítico

Bloque 2: Robótica Industrial y Simulación 

• Fundamentos de robótica industrial.
• Cinemática y generación de trayectorias.
• Simulación y validación virtual de sistemas robotizados.

Bloque 1: Automatización Industrial en Entornos de Fusión 

• Práctica 1: Implementación guiada de una práctica para el control y supervisión de una pequeña maqueta
• Práctica 2: Programación de un automatismos más complejo y su supervisión mediante software SCADA/Framework de control crítico 
• Práctica 3: Proyecto de automatización

Bloque 2: Robótica Industrial y Simulación

• Práctica 1: Introducción a MATLAB/Octave para el modelado y simulación de un manipulador: cinemática directa e inversa.
• Práctica 2: Implementación y validación de la cinemática de un manipulador en un entorno virtual mediante CoppeliaSim/Vrep.

• E. Mandado, J. Marcos, C. Fernández, I. Armesto, J.L. Rivas, J.M. Nuñez, 2018, “Sistemas de automatización y autómatas programables”, Marcombo, 2a edición.
• L. Bee, 2022, "PLC and HMI development with Siemens TIA Portal: develop PLC and HMI programs using standard methods and structured approaches with TIA Portal V17", Birmingham, UK: Packt Publishing. 
• M.R Kraimer, J.B. Anderson, A.N. Johnson & J.O Hill, 2017, "EPICS Application Developer's Guide. EPICS Base Release 3.16". Argonne National Laboratory.
• A. Barrientos, L.F. Peñín, C. Balaguer & R. Aracil, 2007, “Fundamentos de Robótica”, 2ª Ed., McGraw‑Hill.
• B. Siciliano & O. Khatib (eds.), 2016, “Springer Handbook of Robotics”, 2.ª ed., Springer International Publishing.
• Robótica. Jonh J. Craig.3ª Edición. Prentice-Hall

• J.A. Mercado, 2019, “Sistemas programables avanzados”, Paraninfo.
• L. Peciña, 2018, “Comunicaciones industriales y WinCC”, Marcombo.
• S. Pérez Canales, 2026, "HMI/SCADA industriales". Marcombo.
• EPICS Collaboration, 2026, "EPICS Controls Comprehensive Documentation and Base Reference (EPICS 7)", Experimental Physics and Industrial Control System Consortium / Argonne Photon Source, https://docs.epics-controls.org
• M. T. White, 2023, “Mastering PLC Programming: The software engineering survival guide to automation programming”, 1st Edition, Kindle Edition.
• J. Lentin, J. Aleena, 2022, “Robot Operating System (ROS) for Absolute Beginners”, Apress.
• F. Martín Rico, 2025, “A Concise Introduction to Robot Programming with ROS 2”, Second edition, Chapman and Hall/CRC.

• Revista Control Engineering
• Revista IEEE Transactions on Industrial Informatics
• Revista IEEE Transactions on Industry Applications
• Revista Journal of Intelligent Manufacturing
• Revistas Automática e Instrumentación
• Comité Español de Automática
• Web sobre Automatización Industrial, Robótica e Industria 4.0

El artículo 17 de la Normativa de Evaluación y Calificación de los Estudiantes de la Universidad de Granada establece que la convocatoria ordinaria estará basada preferentemente en la evaluación continua del estudiante, excepto para quienes se le haya reconocido el derecho a la evaluación única final. Dicha metodología de evaluación continua para esta asignatura se compone de los siguientes elementos:

• Parte Teórica: Serán de tipo test o de opción múltiple para medir conocimientos, realizar encuestas y analizar contenidos relevantes de la materia.
• Parte Práctica: Se realizarán prácticas y desarrollo de proyectos, y se valorarán las entregas de los informes/memorias realizados, y en su caso las entrevistas personales con los estudiantes o las sesiones de evaluación.
• Realización de trabajos: Consistirá en trabajos o proyectos a entregar al final de la docencia de la asignatura, donde se valorarán aspectos como el formato, contenido, defensa y referencias utilizadas.
• Asimismo se valorará la asistencia a clase y la participación activa por parte de los estudiantes, especialmente en los seminarios y clases con contenido práctico.

En la siguiente tabla se detalla el porcentaje sobre la calificación final de cada parte:

La ponderación agregada de las competencias transversales contará un 5% de la calificación y se incluirá dentro las diferentes actividades evaluadoras.

El artículo 19 de la Normativa de Evaluación y Calificación de los Estudiantes de la Universidad de Granada establece que los estudiantes que no hayan superado la asignatura en la convocatoria ordinaria dispondrán de una convocatoria extraordinaria. A ella podrán concurrir todos los estudiantes, con independencia de haber seguido o no un proceso de evaluación continua. De esta forma, el estudiante que no haya realizado la evaluación continua tendrá la posibilidad de obtener el 100% de la calificación mediante la realización de una prueba y/o trabajo.

• Prueba: Examen de todos los contenidos de la asignatura, tanto teóricos como prácticos.
• Trabajo: Informes/memorias realizados por los alumnos correspondientes a actividades que no exijan presencialidad.

En la siguiente tabla se detalla el porcentaje sobre la calificación final de cada parte:

La ponderación agregada de las competencias transversales contará un 5% de la calificación y se incluirá dentro las diferentes actividades evaluadoras.

El artículo 8 de la Normativa de Evaluación y Calificación de los Estudiantes de la Universidad de Granada establece que podrán acogerse a la evaluación única final, el estudiante que no pueda cumplir con el método de evaluación continua por causas justificadas.

Para acogerse a la evaluación única final, el estudiante, en las dos primeras semanas de impartición de la asignatura o en las dos semanas siguientes a su matriculación si ésta se ha producido con posterioridad al inicio de las clases o por causa sobrevenidas. Lo solicitará, a través del procedimiento electrónico, a la Coordinación del Máster, quien dará traslado al profesorado correspondiente, alegando y acreditando las razones que le asisten para no poder seguir el sistema de evaluación continua.

Las pruebas a realizar y la ponderación de las calificaciones son las mismas que para la convocatoria extraordinaria.

La ponderación agregada de las competencias transversales contará un 5% de la calificación y se incluirá dentro las diferentes actividades evaluadoras.

Información de interés para estudiantado con discapacidad y/o Necesidades Específicas de Apoyo Educativo (NEAE): Gestión de servicios y apoyos (https://ve.ugr.es/servicios/atencion-social/estudiantes-con-discapacidad).

• EPICS
• GNU Octave